自瞄赛前代码检查+备忘录

赛前检查代码+调参: 1.硬补偿(瞄准yaml) 调落点

2.识别阈值(曝光: 识别yaml + 二值化阈值new_detector.hpp文件中): 基地识别参数: 160 2300 3v3比赛参数: 220 2300(当时英雄给了220 1000 不知道220 2300怎么样没试) 7v7比赛参数: 待定

3.火控姿态阈值(aim_pose_tolerance)步兵: 0.05 英雄: 0.035

4.装甲板相对偏角偏差阈值(aim_angle_tolerance) 步兵: 40 英雄: 25

5.移植代码的时候考虑环境问题,需删除同济MPC和tinyMPC库 以及相应CMakeList.txt

6.电控时延: 看火控线和云台线 (火控线在云台线的右边就增加时延， 火控线在云台线的左边就增加时延) 先平移 50ms的调让火控线和云台线基本吻合 慢速旋转 看火控线和云台线基本吻合 小陀螺 看火控线和云台线基本吻合

7.程序延时: 调好电控时延后打平移靶子调 运动同方向超调 减预测时间 运动反方向超调 加预测时间

8.检查自动查找串口 f637e679cc0c1934e1d98e61fb214ab.jpg

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9.卡尔曼参数 半径卡尔曼参数由0.00001 -> 0.0005(相较于3v3扩大了50倍) 51611ae3084b7210cda03377a1d1e67.jpg

10.是否是新火控代码: 现在所有车都使用了流水火控 8481d0449250cc2422dee2ea0644036.jpg

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11.是否添加了识别数字判断装甲板类型 否则识别大装甲板旋转目标的时候会出现问题(原先识别不够严谨,大装甲板倾斜时可能会判断为小装甲板) c572f2c570e9e880bbbfde031eb22f8.jpg

12.是否更改了最新的降自由度 23f24261fdd1d3d72a213b40667fb37.jpg

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13.看看锁中心的变量是否给了1 28af8e58d715f57a8ad9200d392b2ae.jpg

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14.串口补偿(瞄准yaml + 串口yaml) 使用new_Rmidentify同济降自由度的roll和pitch误差测定函数进行误差测定 串口补偿英雄目前给: -0.09 (调参方法: 调一个值 前后平移目标看两侧装甲板会不会飘 -> 直到两块装甲板不会飘后说明参数基本吻合) 其他没有那么大可以勉强给: 0

15.相机内参(注意检查相机内参是不是这个车的 两个yaml文件的相机内参是否一致):

16.弹速: 弹速(英雄 -> 12 (步兵 + 哨兵 + 英雄) -> 21) 弹速微调 -> 问电控 参数具体是0.几

17.坐标系(识别yaml + 瞄准yaml)

18.串口线和相机线是否插稳 是否打胶 相机线的螺丝是否拧紧 相机焦距和光圈的螺丝是否会干涉（若螺丝松了 焦距是否糊了） 相机插上微机后是否蓝光还是闪烁蓝光 如果是红光说明掉相机了

19.是否将跟踪变量更改为1,yaml文件 和参数配置文件的默认配置

20.降自由度那里 大装甲板的优化是否更改为小装甲板 Cache_-676622a9238366b7.jpg

改成这个样子: IMG_20260421_225541.jpg

22.是否有迭代法求子弹飞行时间

23.更改最新的前哨战的卡尔曼参数

哨兵decision函数和armorupdate的更新 , 哨兵不打工程, 新的前哨战卡尔曼代码