3v3交流赛复盘文档

红色为优先级高的问题

1.全向相机焦距比赛后发现已经模糊,怀疑比赛过程中焦距发生了变化 -> 安装时不要动到相机的那两颗螺丝,安装后需要检查 ✔（已督促） 2.经实测发现比赛场地二值化阈值给160 曝光给2300 识别较为合适 （还未有严谨的论证） 3.哨兵使用的是12mm的镜头视野太窄,且进入导航后pitch轴晃动幅度太小,导致近距离都很难锁到敌人 -> 更换8mm镜头,提高pitch轴晃动幅度,yaw轴的转动幅度可以更改回去 ✔ 4.比赛时备场区没法调弹道的硬补偿,只能比赛场地外打弹调好,需要经常调试,每隔几小时变化一次,备场区只能使用激光笔调试, 调试前记得关闭重力补偿,调试完后记得打开重力补偿 ✔(确实需要调落点,但是还未查明原因) 5.微机散热存在问题,微机过热存在cpu降频问题,导致自瞄帧率严重下降 -> 已证明微机温度会显著影响自瞄帧率 √ 6.全向后面的C口和USB口坏了,哨兵的C口坏了,哨兵的usb口接触不良,为什么哨兵的C口还没有修好上学期就在催了,usb口接触不良,导致哨兵频繁出现掉自瞄掉导航的情况 还未解决 7.串口线和C口过于脆弱,经常出现掉串口的情况(包括视觉收不到电控数据,电控收不到视觉数据,usb没有反应) ✔（硬件加焊串口线） 8.目前实测打表硬补偿效果还好 调参不是很好调需要花较多时间,但是效果较好 ✔ 9.C口不够赛场上很难调试 -> 购买了HDMI便携屏(催促硬件修好c口和usb口) ✔ （全向后面的usb口修不好） 10.存在自瞄瞄歪的情况 -> 怀疑pid和坐标系的问题(过颠簸后测试自瞄如若出现该现象，打开rviz查看坐标系,如果坐标系错误,电控查找bug) -> 已找到是掉串口的问题 ✔ 偏移的大致距离: Image_856571903378208.jpg

11.为什么直到打训练赛的时候才告诉我说没有降压,很早之前就在催了 麦轮的降压还不知道什么情况 12.微机装上后全向和英雄都没有调试pid -> 时间过于仓促,没有时间调试 英雄pid已调 13.训练赛时存在光晕问题(正式比赛时光照充足不会存在),Lp.min_fill_ratio参数 0.8 -> 0.5(仅训练赛使用) ✔ 14.写着平步的微机风扇貌似是坏的 -> 风扇是好的只是风扇的线没有插 ✔ 15.自瞄的近距离识别貌似存在问题,可能和长焦镜头有显著关系 ✔ 是长焦的问题,视场角太小了近距离看不到 16.前哨战卡尔曼未调试收敛慢 -> 3v3结束后再调试 17.调试使用的东西过于多,经常出现找不到的情况,导致手忙脚乱 -> 准备一个收纳箱 ✔ 准备了一个纸箱子 购买了一个塑料收纳箱 18.比赛时英雄微机的保护壳安装位置不够好,导致屁股后面的C口和usb口需要拆下来保护壳后才能插上 -> 给保护壳里面垫东西 ✔ 19.操作手不会使用自瞄,需要教学操作手使用自瞄 -> 出自瞄使用说明书,训练赛的时候教学 ✔(已出自瞄说明书,正在教学中)