ROS2

第一章ROS2介绍

暂无

第二章准备环境与安装ROS2

暂无

第三章动手学ROS2基础

工作空间

工作空间是一个存放项目开发类相关文件的文件夹，是开发过程的大本营

src 代码空间 Install 安装空间 build 编译空间 Log 日志空间

创建工作空间： mkdir -p ~/dev-ws/src

节点：机器人的工作细胞

执行具体任务的进程独立运行的可执行文件可使用不同的编程语言可分布式运行在不同主机通过节点名称进行管理节点操作 ros2 node list //当前正在运行的节点信息 ros2 node info //查看该节点信息 ros2 topic //话题 ros2 bag //录制

ros2基本使用

1.Terminal ctrl+alt+t 2.当前终端所在位置 pwd 3.当前路径下所在的文件或文件夹 Ls 4.隐藏文件 ls-A 5.创建文件 Mkdir + 文件名 6.进入路径 Cd 7.创建文件 Touch 8.删除文件 Rm 9.退回上一级目录 cd… 10.递归删除（删除文件夹） rm-R 11.安装功能包 Sudo apt install//提升使用当前用户权限为管理员权限//应用//安装

ros2功能包的相关使用

1.创建功能包

2.列出可执行文件 ros2 pkg executables 列出某个功能包 ros2 pkg executables

3.列出所有功能包 ros2 pkg list

ros2 pkg list | grep vill//过滤列出vill开头的功能包

4.列出某个包所在的路径前缀

列出包的清单描述文件每一个功能包都有一个标配的manifest.xml文件,用于记录这个包的名字,构建工具,编译信息,拥有者，干啥用的信息通过这个信息，就可以自动为该功能包安装依赖，构建时确立编译顺序 ros2 pkg xml

自动安装依赖：

编译工作空间： Colon build //在工作空间的根目录下进行编译设置环境变量：

安装获取 Sudo apt install ros--package_name 功能包相关命令行ros2 pkg Create executables lists prefix xml

ros2构建工具colcon

作用：功能包构建工具编译代码 1.安装colcon Sudo apt -get install python3-colcon-common-extensions 2.编译工程 Colcon build 3.运行一个自己编的节点 (1)打开一个终端使用cd colcon_test进入我们刚刚创建的工作空间,先source一下资源 source install/setup.bash (2)运行一个订杂志节点,你将看不到任何打印功能,因为没有发布者 ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function (3)打开一个新的终端,先source,再运行一个发行杂志节点 source install/setup.bash ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

colcon常用指令 1.只编译一个包 colcon test –packages-select YOUR_PKG_NAME 2.不编译测试单元 colcon test –packages-select YOUR_PKG_NAME –cmake-args -DBUILD_TESTING=8 3.运行编译的包的测试 colcon test 4.允许通过更改src下的部分文件来改变install(重要) colcon build –symlink-install

第四章ROS2通信机制-话题与服务

ROS2话题介绍

1.话题的发布订阅模型(Topic通信模型)

发布             订阅

Node1——–>话题———->Node2

2.话题通信有哪些需要注意的规则

规则：话题名字是关键,发布订阅接口类型要相同,发布的是字符串,接受也要用字符串来接收同一个节点可以订阅多个话题,同时也可以发布多个话题,就像是一本书的作者也可以是另外一本书的读者同一个话题可以有多个发布者可以1对n，n对1，n对n

3.相关工具

3.1 RQT工具之rqt_graph

ROS2作为一个强大的工具，在运行过程中，我们是通过命令来看到节点和节点之间的数据关系的运行第二章你说我听小demo。依次打开三个终端,分别输入下面三个命令 ros2 run demo_nodes_py listener ros2 run demo_nodes_cpp talker rqt_graph

3.2 ROS2话题相关命令行界面(CLI)工具

ros2 topic -h

3.2.1 ros2 topic list返回系统中当前活动的所有主题的列表

ros2 topic list

3.2.2 ros2 topic list -t 增加消息类型

3.2.3 ros2 topic echo 打印实时话题内容

ros2 topic echo /chatter

3.2.4 ros2 topic info 查看主题信息

ros2 topic info /chatter

3.2.5 ros2 interface show 查看消息类型

ros2 interface show std_msgs/msg/String 3.2.6 ros2 topic pub arg手动发布命令 ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String ‘data: “123”’ 编写话题发布者:见实战案例编写话题订阅者:见实战案例

4.接口介绍与自定义接口

4.1ROS2通信接口介绍

接口:interface

1.什么是接口

接口其实是一种规范字符串:std_msgs/msg/String 32位二进制的整型数据:std_msgs/msg/String

使用接口的好处不同语言对字符串的定义是不同的，接口可以抹平这种语言差异方便程序的适配

2.ROS2接口介绍

使用ros2 interface package sensor_msgs 命令可以查看某一个接口包下所有的接口比如传感器类的消息包:sensor_msgs

3.ROS2自定义接口

ROS2的四种通信方式话题-Topics 服务-Services 动作-Actions 参数-Parameters 除了参数之外,话题,服务和动作(Action)都支持自定义接口,每一种通信方式所适用的场景各不相同，所定义的接口也被分为话题接口,服务接口,动作接口三种

话题接口格式：xxx.msg int64 num//发布的话题组合

服务接口格式：xxx.srv int64 a int64 b//请求

int64 sum//发布

动作接口格式：xxx.action int32 order//目标

int32[] sequence//反馈

int32[] partial_sequence//结果

转换过程 msg,srv,action ———> ROS2-IDL转换器 —————-> python的py,C++的.h头文件

4.ROS2接口常用CLI命令

4.1查看接口列表 ros2 interface list 4.2查看所有接口包 ros2 interface packages 4.3查看某一个包下的所有接口 ros2 interface package std_msgs 4.4查看某一个接口详细的内容 ros2 interface show std_msgs/msg/String 4.5输出某一个接口的所有属性 ros2 interface proto sensor_msgs/msg/Image

4.2 ROS2自定义话题接口

话题是一种单向通信的接口,同一个话题只能由发布者将数据传递给订阅者，所以定义话题接口也只需要定义发布者所要发布的类型即可.在实际的工程中为了减少功能包之间的互相依赖,通常会将接口定义在一个独立的功能包中有了功能包之后,我们就可以新建话题接口了,新建方法如下: 新建msg文件夹,并在文件夹下新建xxx.msg（大写字母开头）在xxx.msg下编写消息内容并保存在CmakeList.txt添加依赖和msg文件目录在package.xml中添加xxx.msg所需要的依赖编译功能包即可生成python与C++头文件

2.1新建功能空间

ros2 pkg create village_interfaces –build-type ament_cmake

2.2新建msg文件夹和Novel.msg(小说类型)

cd village_interface mkdir msg touch Novel.msg

2.3编写Novel.msg内容

我们的目的是给李四的小说的每一章增加一张图片,原来李四写小说是对外发布一个 std_msgs/msg/String字符串类型的数据.而发布图片的格式,我们需要采用ros自带的传感器消息接口中的图片 sensor_msgs/msg/Image 数据类型,所以我们新的消息文件的内容就是将两者合并,在ROS2中可以写做这样：

方法一在msg文件中可以使用#号添加注释

#标准消息接口std_msgs下的String类型 std_msgs/String content #图像消息,调用sensor_msgs下的Image类型 sensor_msgs/Image image

方法二 #直接使用ROS2原始的数据类型 String content #图像消息,调用sensor_msgs下的Image类型 sensor_msgs/Image image

说明通过下面的指令查看std_msgs/String是由基础数据类型string组成的 ros2 interface show std_msgs/msg/String

ROS2中的原始数据类型 bool byte字节类型 char字符类型 float32,float64 int8,uint16 int32,uint32 int64,uint64 string

2.4修改CMakeList.txt

完成代码编写还不够,我们还需要在CmakeLists.txt中告诉编译器,你要给我把Novel.msg转换成python库和C++库

#添加对sensor_msg的 find_package(sensor_msgs REQUIRED) find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) #添加消息文件和依赖 rosidl_generate_interfaces(&{PROJECT_NAME} “msg/Novel.msg” DEPENDENCIES sensor_msgs )

find_package用于查找rosidl_default_generators位置,下面rosidl_generate_interfaces就是声明msg文件所属的工程名字,文件位置以及依赖的DEPENDENCIES 踩坑报告:重点强调一下依赖部分DEPENDENCIES ,我们消息中用到的依赖这里必须写上,即使不写编译器也不会报错,知道运行的时候才会报错

4.4ROS2服务介绍（序号乱了不知道为什么就这样没有改）

服务通信介绍与体验 1.启动服务端这个命令用于运行一个服务节点，这个服务的功能是将两个数字相加,给定a,b两个数返回sum就是ab之和 ros2 run examples_rclpy_minimal_service service 2.使用命令查看列表 ros2 service list 3.3手动调用服务再启动一个终端，输入下面的命令 ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts “{a: 5,b: 10}”

服务相关CLI工具 1.查看服务列表 ros2 service list 2.手动调用服务 ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts “{a: 1,b: 5}” 3.查看服务接口类型 ros2 service type /add_two_inits 4.查找使用某一接口的服务 ros2 service find example_interfaces/srv/AddTwoInts

4.5自定义服务接口

话题是发布订阅模型，主要是单向传输数据,只能由发布者发布，接收者接收（同一话题，发布者接收者都可以有多个）服务是客户服务端（请求响应）模型由客户端发送请求，服务端处理请求，然后返回处理结果（同一服务，客户端可以有多个，服务端只能有一个）

如何创建自己的服务接口新建srv文件夹，并在文件夹下新建xxx.srv 在xxx.srv下编写服务接口内容并保存在CmakeLists.txt添加依赖和srv文件目录在package.xml中添加xxx.srv所需依赖编译功能包即可生成python与C++头文件

4.5.2python服务通信实现(李三借钱) 服务端: 1.导入服务接口 2.创建服务端回调函数 3.声明并创建服务端 4.编写回调函数逻辑处理请求

4.6.3创建客户端李三节点 1.导入服务接口 2.创建请求结果接收回调函数 3.声明并创建客户端 4.编写结果接收逻辑 5.调用客户端发送请求

4.6话题服务对比

1.话题 1.话题是单向的,而且不需要等待服务端上线，直接发就行,数据的实时性比较高频率高,实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现

2.服务服务是双向的,客户端发送请求后,服务端有响应,可以得知服务端的处理结果频率较低,强调服务特性和反馈的场景一般使用服务实现

Git 安装git Sudo apt install git //下载别人的代码 Git clone 地址

第五章

2.参数是节点的一个配置,你可以任务参数是一个节点的设置 3.论参数组成成分参数是由键值对组成,键值对指的就是名字和数值.

1.ros2查看节点有哪些参数(设置)

ros2 param list

2.详细查看一个参数的信息

ros2 param describe <node_name> <param_name>

3.查看参数值

例子: ros2 param get /turtlesim background_b

4.设置参数

例子: ros2 param set /turtlesim background_b 83

5.保存参数值

ros2 param dump /turtlesim

6.启动节点时加载参数快照

ros2 run <package_name> <executable_name> –ros-args –param-file <file_name>

ros2相关代码

函数名称描述 declare_parameter 声明和初始化一个参数 declare_parameters 声明和初始化一堆参数 get_parameter 通过参数名字获取一个参数 get_parameter 通过多个参数名字获取多个参数 set_parameters 设置一组参数的值

编写CPP参数

声明参数

获取并设置参数

Action通信介绍

话题适用于节点间单向的频繁的数据传输, 服务则适用于节点间双向的数据传输, 而参数则适用于动态调整节点的设置

Action的组成部分

目标:Action客户端告诉服务端要做什么,服务端针对该目标要有响应,解决了不能确认服务端接收并处理目标的问题反馈:Action服务端告诉客户端此时做的进度如何(类似工作汇报).解决了执行过程中没有反馈问题结果:Action服务端最终告诉客户端执行结果,结果最后返回,用于表示任务最终执行情况

参数是由服务构建出来了,而Action是由话题和服务共同构建出来的(一个Action = 三个服务+两个话题)

三个服务分别是: 1.目标传递服务 2.结果传递服务 3.取消执行服务

两个话题: 1.反馈话题(服务发布,客户端订阅) 2.状态话题(服务端发布,客户端订阅)

Action的CLI工具

action list 获取目前系统中的action列表

action info 查看action信息

action send_goal 发送请求到服务端

ros2通信机制的总结

1.话题话题是单向的而且不需要等待服务器上线,直接发就行,数据的实时性比较高. 频率高,实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现

2.服务服务是双向的,客户端发送请求后,服务端有响应,可以得知服务端的处理结果,频率较低,强调服务特性和反馈的场景一般使用服务实现

3.参数参数是节点的设置,用于配置节点,原理基于服务

4.动作动作适用于实时反馈的场景，原理基于服务

第六章-ROS2工具介绍

1.launch

1.ros2节点管理之launch文件

为什么需要launch文件 1.1需要启动的节点太多 1.2节点之间有依赖关系 launch文件类似于一个脚本文件来管理节点的启动 launch文件允许我们同时启动和配置多个包含ros2节点的可执行文件

2.编写ros2的launch文件

ros2中可以使用python文件来编写launch文件 1.导入头文件 2.定义函数 3.创建节点函数 4.launch文件描述

3.测试launch文件

ros2 launch 节点(启动launch文件)

python略

cmake编译类型功能包的launch文件安装 install(DIRECTORY launch DESTIMATION share/${PROJECT_NAME} )

4.通过launch修改参数

例子: parameters=[{“writer_timer_period” : 1}]

2.rosbag2

rosbag2介绍与安装

CLI工具:命令行接口工具 ros2中常用的一个CLI工具–rosbag2,这个工具用于记录话题的数据 (我们做一个真实机器人的时候非常有用,比如我们可以录制一段机器人发生问题的话题数据,录制完成后可以多次发布出来进行测试和实验,也可以将话题数据分享给别人用于验证算法)

常用指令

1.记录一个话题 ros2 bag record /sexy_girl

2.记录多个话题的数据 ros2 bag record topic-name1 topic-name2

3.记录所有话题 ros2 bag record -a

4.其他选项 -o name 自定义输出文件的名字 ros2 bag record -o fille-name topic-name -s存储格式目前仅支持sqlite3，其他还带扩展

查看录制出话题的信息 (比如话题记录的时间,大小,类型,数量) ros2 bag info bag-file

播放话题数据 ros2 bag play xxx.db3

3.RQT工具

RQT是一个GUI框架,通过插件的方式实现了各种各样的界面工具

命令行: rqt

4.数据可视化工具RVIZ2

数据:各种调试机器人时常用的数据,比如:图像数据,三维点云数据,地图数据,TF数据,机器人模型数据可视化:可视化就是让你直观的看到数据,比如说一个三维的点(100,100,100)，通过RVIZ可以将其显示在空间中

注意:RVIZ强调将数据可视化出来,是已有数据的情况下，把数据显示出来而已,而后面讲的gazebo仿真软件是通过真实环境产生数据,两者用途并不一样

Gazebo集成ROS2 Gazebo是一个独立的应用程序,可以独立于ros2或ros使用 Gazebo与ros版本的集成通过一组叫做gazebo_ros_pkgs的包完成的,gazebo_ros_pkgs将Gazebo和ROS2连接起来

gazebo_dev:开发Gazebo插件可以用的API gazebo_msgs:定义的ROS2和Gazebo之间的接口（Topic/Service/Action） gazebo_ros:提供方便的C++类和函数,可供其他插件使用,例如转换和测试使用程序.他还提供一些通常有用的插件 gazebo_plugins:一系列Gazebo插件,将传感器和其他功能暴露给ROS2

gazebo_ros_camera 发布ROS2图像 gazebo_ros_diff_drive 通过ROS2控制和获取两轮驱动机器人的接口

5.ros2命令行工具总结

第七章

1.miniconda

退出conda conda deactivate

2.jupyter安装

pip3 install jupyter -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

激活ros_venv环境 source ros_venv/bin/activate

然后在这里面: 启动jupyter jupyter-notebook

3.Numpy

Numpy是一个功能强大的python库,主要用于对多维数组执行计算。

使用numpy定义矩阵

1.创建单位矩阵 np.identity(3)

2.创建零矩阵 np.zeros([3,3])

3.创建随机矩阵 np.random.rand(3,5)

4.从已有的数组创建矩阵 np.asarray([1,2,3,4]).reshape(2,2)

5.判断两个矩阵是否相等 numpy的allclose方法，比较两个array是不是每一个元素都相等,默认在1e-05的误差范围内

numpy进行矩阵运算

矩阵加法/减法加法使用np.add 减法使用np.subtract

矩阵乘法 np.dot

矩阵求逆 np.linalg.inv

矩阵转置矩阵转置在矩阵后使用.T即可

4.空间位置姿态

描述三维空间中的姿态——旋转矩阵旋转矩阵与位置矢量概念——略

1.平移矩阵—-略

2.旋转矩阵—-坐标变换 image.png

3.平移旋转复合矩阵拆分例如:可以将坐标变换拆分成先绕参考坐标系旋转,再绕参考坐标系平移,这样就得到了复合变换方程

左右手坐标系的区别

5.使用numpy表示位置和姿态

3*3单位矩阵表示没有姿态变换（注意不是零矩阵）

常见问题即解决方案

死锁

1.检查进程状态如果进程存在且正常运行,等待它完成(尤其是系统更新时) 如果进程无响应或已结束但仍占用锁继续下一步

2.终止占用锁的进程(谨慎操作) 强制终止进程:

sudo kill -9 4800 使用-9强制终止卡死进程注意:确保没有关键系统进程被误杀

3.检查并删除锁文件查找并删除软件包管理锁文件: sudo rm/var/lib/dpkg/lock sudo rm/var/lib/apt/lists/lock sudo rm/var/cache/apt/archives//lock 删除前建议检查是否有进程占用锁

4.修复软件包管理状态 //修复中断的dpkg操作 Sudo dpkg –configure -a //修复依赖关系 sudo apt-get install -f //清理并更新缓存 sudo apt-get clean sudo apt-get update

5.重新运行原命令附加说明预防措施:避免同时运行多个包管理命令系统日志:若问题反复出现,检查日志 //实时查看dpkg日志 Tail -f/var/log/dpkg.log

linux大小写敏感

全屏虚拟机

Ctrl + alt + enter

vscode切分终端

Ctrl + shift + 5

综合案例

1.手撸一个节点

python版

1.创建工作空间 mkdir -p town_ws/src cd town_ws/src code ./ 当前目录下打开vscode 2.创建功能包创建一个名字叫village_li pythpn版本的功能包 ros2 pkg create village_li –build-type ament_python –dependencies rclpy pkg create 是创建包的意思 –build-type 用来指定该包的编译类型, 一共三个可选项 ament_python,ament_cmake,cmake –dependencies 指的是这个包的依赖,这里小鱼给一个ros2的python客户端接口rclpy build-type什么都不写,ros2会默认为ament_cmake 3.创建节点文件在__init__.py同级别目录下创建一个叫做li4.py的文件(在vscode中右击新建就行) 编写ROS2节点的一般步骤 1.导入库文件 2.初始化客户端库 3.新建节点 4.spin循环节点 5.关闭客户端库 import rclpy from rclpy.node import Node

源代码见vscode 配置在setup.py console_scripts里面添加 “li4_node=village_li.li4:main”

在工作空间下编译： colcon build 为了让系统找到功能包和节点：source install/setup.bash 最后在工作空间下运行节点： ros2 run village_li li4_node

ros2 node list ros2 node info /li4

import rclpy from rclpy .node import Node from std_msgs.msg import String

""" 导入消息类型

声明并创建发布者

编写发布逻辑发布数据 """

class WriterNode(Node): def __init(self,name): super().init(name) self.get_logger.info(“大家好,我是%s,我是一名作家!"%name) self.pub_novel = self.create_publisher(String,“sexy_girl”,10)

    self.count = 0
    self.timer_period = 5
    self.timer = self.create_timer(self.timer_period,self.timer_callback)


def timer_callback(self):
    msg = String()
    msg.data = "第%d回连掩胡 %d 次偶遇呼延娘" % (self.count,self.count)
    self.pub_novel.publish(msg) #让发布者发布消息
    self.get_logger().info("发布了一个章节的小说内容是%s" % msg.data)
    self.count += 1

def main(args=None): "”" 入口函数 1.ros2运行该节点的入口函数 2.编写ROS2的一般步骤 3,新建节点对象 4.spin循环节点 5.关闭客户端库 """ rclpy.init(args=args) #初始化rclpy li4_node = WriterNode(“li4”) #新建一个节点 rclpy.spin(li4_node) #保持节点运行,检测是否收到退出指令 rclpy.shutdown() #关闭客户端库

C++版

1.创建王家村功能包王二居住在王家村，王家村和李家村不一样，是使用ament_cmake作为编译类型所以王家村建立指令像下面这样,依赖变成rclcpp 新建工作空间（新建功能包） ros2 pkg create village_wang –build-type ament_cmake –dependencies rclcpp 2.创建节点在village_wang/src下创建一个wang2.cpp文件

配置rclcpp/rcpcpp.hpp路径

源代码见vscode

修改CMakeList.txt文件在CMakeList.txt最后一行加入下面两行代码 add_executable(wang2_node src/wang2.cpp) ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)

添加两行代码的目的是让编译器编译wang2.cpp这个文件,不然不会主动编译.接着在上面两行代码下面添加下面代码 install(TARGETS wang2_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} ) 这个是C++比python更麻烦的地方,需要手动将编译好的文件安装到install/village_wang/lib/village_wang

编译运行节点在工作空间下 colcon build –packages-select village_wang

ros2 pkg list | grep vill

source install/setup.bash

ros2 run village_wang wang2_node

2.编写python话题发布者

1.导入消息类型 2.声明并创建发布者 3.编写发布逻辑发布数据编写cpp话题发布者

3.编写python话题订阅者

1.导入订阅的话题接口类型 2.创建订阅回调函数 3.声明并创建回调者 4.编写订阅回调处理逻辑

4.编写cpp话题发布者

1.创建一个话题订阅者的能力,用于拿到艳娘传奇的数据 2.创建一个话题发布者的能力,用于给李四送稿费 3.获取日志打印器的能力

ROS2#

第一章ROS2介绍#

暂无#

第二章准备环境与安装ROS2#

第三章动手学ROS2基础#

工作空间#

节点：机器人的工作细胞#

ros2基本使用#

ros2功能包的相关使用#

ros2构建工具colcon#

第四章ROS2通信机制-话题与服务#

1.话题的发布订阅模型(Topic通信模型)#

2.话题通信有哪些需要注意的规则#

3.相关工具#

3.1 RQT工具之rqt_graph#

3.2 ROS2话题相关命令行界面(CLI)工具#

3.2.1 ros2 topic list返回系统中当前活动的所有主题的列表#

3.2.2 ros2 topic list -t 增加消息类型#

3.2.3 ros2 topic echo 打印实时话题内容#

3.2.4 ros2 topic info 查看主题信息#

3.2.5 ros2 interface show 查看消息类型#

4.接口介绍与自定义接口#

4.1ROS2通信接口介绍#

1.什么是接口#

2.ROS2接口介绍#

3.ROS2自定义接口#

服务接口格式：xxx.srv int64 a int64 b//请求

动作接口格式：xxx.action int32 order//目标

int32[] sequence//反馈#

4.ROS2接口常用CLI命令#

4.2 ROS2自定义话题接口#

2.1新建功能空间#

2.2新建msg文件夹和Novel.msg(小说类型)#

2.3编写Novel.msg内容#

2.4修改CMakeList.txt#

4.4ROS2服务介绍（序号乱了不知道为什么就这样没有改）#

4.5自定义服务接口#

4.6话题服务对比#

第五章#

1.ros2查看节点有哪些参数(设置)#

2.详细查看一个参数的信息#

3.查看参数值#

4.设置参数#

5.保存参数值#

6.启动节点时加载参数快照#

ros2相关代码#

编写CPP参数#

声明参数#

获取并设置参数#

Action通信介绍#

Action的组成部分#

Action的CLI工具#

ros2通信机制的总结#

第六章-ROS2工具介绍#

1.launch#

1.ros2节点管理之launch文件#

2.编写ros2的launch文件#

3.测试launch文件#

4.通过launch修改参数#

2.rosbag2#

rosbag2介绍与安装#

常用指令#

3.RQT工具#

4.数据可视化工具RVIZ2#

5.ros2命令行工具总结#

第七章#

1.miniconda#

2.jupyter安装#

3.Numpy#

使用numpy定义矩阵#

numpy进行矩阵运算#

4.空间位置姿态#

5.使用numpy表示位置和姿态#

常见问题即解决方案#

死锁#

linux大小写敏感#

全屏虚拟机#

vscode切分终端#

综合案例#

1.手撸一个节点#