自瞄赛季汇报

自瞄技术历经人员流失与两年断续迭代，今年虽终得稳定落地，但7v7实战效果未达预期。当前流水火控仅适配爆发模式与高弹频哨兵，面对前哨站及冷却模式步兵命中效果大幅下滑，底层PID控制滞后严重，视觉组已开发的MPC先进火控受限于目前pid控制算法的落后难以落地，亟需为前哨站设计专用火控逻辑。

硬件层面，pitch轴6020电机小角度控制超调，轴承磨损与电机老化引入回差；微机平台老化严重，内存接口脱落导致帧率骤降，串口与相机掉线重连长达4和14秒，关键对局直接断供，013相机清晰度与主流016系列存在代差。传统底盘地形适应性差，复杂地形下车身剧烈晃动，自瞄难以持续锁定，算法能力无从发挥。

必须同步推进轮腿机器人研发以提升瞄准平台稳定性，并将p轴更换为4310电机、更新微机与相机，为MPC火控及专用击打逻辑扫清部署障碍，方能将已有识别跟踪能力转化为赛场实打实的命中效果。