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自瞄赛季汇报 自瞄技术历经人员流失与两年断续迭代，今年虽终得稳定落地，但7v7实战效果未达预期。当前流水火控仅适配爆发模式与高弹频哨兵，面对前哨站及冷却模式步兵命中效果大幅下滑，底层PID控制滞后严重，视觉组已开发的MPC先进火控受限于目前pid控制算法的落后难以落地，亟需为前哨站设计专用火控逻辑。 ...

自瞄赛季总结 给老师的汇报 自瞄技术历经人员流失与两年断续迭代，今年虽终得稳定落地，但7v7实战效果未达预期。当前流水火控仅适配爆发模式与高弹频哨兵，面对前哨站及冷却模式步兵命中效果大幅下滑，底层PID控制滞后严重，视觉组已开发的MPC先进火控受限于目前pid控制算法的落后难以落地，亟需为前哨站设计专用火控逻辑。 硬件层面，pitch轴6020电机小角度控制超调，轴承磨损与电机老化引入回差；微机平台老化严重，内存接口脱落导致帧率骤降，串口与相机掉线重连长达4和14秒，关键对局直接断供，013相机清晰度与主流016系列存在代差。传统底盘地形适应性差，复杂地形下车身剧烈晃动，自瞄难以持续锁定，算法能力无从发挥。 必须同步推进轮腿机器人研发以提升瞄准平台稳定性，并将p轴更换为4310电机、更新微机与相机，为MPC火控及专用击打逻辑扫清部署障碍，方能将已有识别跟踪能力转化为赛场实打实的命中效果。 ...

3v3复盘文档 1.哨兵记得装单发限位 -> 第一发弹丸的发弹延时比较大,低头的时候会漏弹 2.自瞄普遍很近处看不到,即使是6mm相机装甲板在近处已经很大了,pitch轴的俯角不够 -> 目前没有比较好的解决方案 3.全向的弹频等不如麦轮 -> 后续跟进 4.怀疑英雄炸超电后微机出现欠压,可能出现降压没有供电 -> 后续询问硬件组,考虑使用坏掉的超电测试 5.英雄发弹延时严重不稳定 -> 小陀螺转得很慢都打不中 6.所有车的自瞄的发弹延时普遍比较大将近200ms，严重不合理,严查电控拨弹盘代码 -> 尤其是英雄,导致英雄慢速小陀螺的火控都打不中,步兵泼水勉强打得中 7.视觉为什么电控延时普遍给了将近200ms,不合理,严查电控代码,哪里给了延时,跟随稳态误差有点不太对 电控时延给0后,火控期望线和当前云台角差距过大很不合理,严查电控代码 8.重点研究电控云台pid前馈技术,两点原因: (1) 小陀螺高速旋转后,由于中心不在云台yaw轴上,小陀螺后,出现离心力矩,且随着速度的增加,力矩越来越大 偏差方向和云台旋转方向相同 (2)mpc需要视觉计算的速度和加速度作为前馈 -> 计算力矩pid控制算法 9.考虑和贵州师范的人交流自瞄(重点交流英雄自瞄火控和mpc技术) 10.曝光调参困难,且严苛,(适应性训练调不出来可能就祭了i),考虑使用pid算法控制曝光 -> 明年新技术 11.考虑视觉仿真验证模拟器 12.摩擦轮可能存在稳定性问题,高强度比赛后,全向(疑似)和哨兵皆出现问题 -> 影响视觉落点和自瞄散布 13.全向自瞄比赛开始后给微机断电 -> 已解决电控降压接到射击模块 14.全向比赛过程中偶尔出现掉自瞄 -> 更换最新串口线 -> 目前效果还行,后续测试 15.记得备份比赛过程中的代码 16.导航时如果甩头甩得过分可能会出现走偏的问题 17.全向哨兵自瞄存在优先级的问题,经常是先看到谁就瞄谁 ,尤其是全向自瞄经常出现瞄准的不是操作手想要的目标 18.哨兵存在被别人偷屁股的情况 -> 跟进全向感知技术 19.3v3比赛后将重心放在推前哨战的技术上

3v3交流赛复盘文档 红色为优先级高的问题 1.全向相机焦距比赛后发现已经模糊,怀疑比赛过程中焦距发生了变化 -> 安装时不要动到相机的那两颗螺丝,安装后需要检查 ✔（已督促） 2.经实测发现比赛场地二值化阈值给160 曝光给2300 识别较为合适 （还未有严谨的论证） 3.哨兵使用的是12mm的镜头视野太窄,且进入导航后pitch轴晃动幅度太小,导致近距离都很难锁到敌人 -> 更换8mm镜头,提高pitch轴晃动幅度,yaw轴的转动幅度可以更改回去 ✔ 4.比赛时备场区没法调弹道的硬补偿,只能比赛场地外打弹调好,需要经常调试,每隔几小时变化一次,备场区只能使用激光笔调试, 调试前记得关闭重力补偿,调试完后记得打开重力补偿 ✔(确实需要调落点,但是还未查明原因) 5.微机散热存在问题,微机过热存在cpu降频问题,导致自瞄帧率严重下降 -> 已证明微机温度会显著影响自瞄帧率 √ 6.全向后面的C口和USB口坏了,哨兵的C口坏了,哨兵的usb口接触不良,为什么哨兵的C口还没有修好上学期就在催了,usb口接触不良,导致哨兵频繁出现掉自瞄掉导航的情况 还未解决 7.串口线和C口过于脆弱,经常出现掉串口的情况(包括视觉收不到电控数据,电控收不到视觉数据,usb没有反应) ✔（硬件加焊串口线） 8.目前实测打表硬补偿效果还好 调参不是很好调需要花较多时间,但是效果较好 ✔ 9.C口不够赛场上很难调试 -> 购买了HDMI便携屏(催促硬件修好c口和usb口) ✔ （全向后面的usb口修不好） 10.存在自瞄瞄歪的情况 -> 怀疑pid和坐标系的问题(过颠簸后测试自瞄如若出现该现象，打开rviz查看坐标系,如果坐标系错误,电控查找bug) -> 已找到是掉串口的问题 ✔ 偏移的大致距离: Image_856571903378208.jpg ...

7v7备赛计划 调前哨战的卡尔曼滤波器 降低发弹延时 , 稳定发弹延时 -> 调英雄自瞄 微机检修 -> 坏掉的口该修就修 靶车